Ajatus itsestään kulkevasta vaunusta on vanha, vaikka ajatuksen keksimisestä kuluikin vielä muutama sata vuotta, kunnes saksalainen Carl Benz valmisti ensimmäisen nykyisenkaltaisella polttomoottorilla varustetun auton. Jo 1400-luvulla suunniteltiin itseliikkuvia ajoneuvoja, ja muun muassa Leonardo da Vinci pohti jousivoiman käyttöä kulkuneuvoissa. Myöhemmin Isaac Newton kehitti ajatuksen höyrypurkauksen voimalla liikkuvasta autosta.

Ensimmäiset 1700- ja 1800-lukujen vaihteessa syntyneet autot toimivatkin höyrykoneella, ja varhaisimmaksi autoksi sanotaan usein Nicolas Josef Cugnot’n kolmipyöräinen höyryauto vuodelta 1769. Tämä auto suunniteltiin armeijan  käyttöön tykkejä ja muita raskaista esineitä vetämään.

Vaikka auto keksittiinkin jo vuosisadan vaihteessa, kesti yli sata vuotta, kunnes autot alkoivat yleistyä Suomessa. Vielä mummon ja papan nuoruudessa myös hevospeli oli edelleen käytössä kulkuneuvona ja apuna vetämässä työkoneita tai puukuormia. Pikkuhiljaa autot ja traktorit kuitenkin yleistyivät ja korvasivat hevosvetoiset vaunut ja vehkeet.

Kuten esimerkiksi kenkien ja muidenkin käyttöesineiden kohdalla, myös autot alun perin valmistettiin käsityönä ja bensiinikin piti ostaa apteekista. Autojen yleistyessä niiden tuotanto siirtyi sarjatuotannoksi tehtaisiin. Autoteollisuuden uranuurtajia oli amerikkalainen Henry Ford, joka rakensi ensimmäisen liukuhihnoihin perustuvan autotehtaan. Aikoinaan autojen värivalikoima oli nykyistä pienempi. Fordin kerrotaan sanoneen että asiakkaat voivat valita autolleen minkä tahansa värin, kunhan se on musta.

Nykyisin autoja valmistetaan tehtaissa ympäri maailmaa; myös Suomessa. Suurin osa autoista on edelleen polttomoottoritoimisia bensiini- tai diesel -käyttöisiä autoja, mutta esimerkiksi etanolilla ja sähköllä toimivat autot yleistyvät jatkuvasti. Autot aiheuttavat saasteita, jotka sotkevat luontoa ja siksi puhtaampia autoja kehitetään koko ajan.